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工業機器人的組成部分

時間:2021-11-30 來源:番茄视频app下载

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  一般來說,工業機器人由三大部分六個子係統組成。三大部分是機械部分、傳感部分和控製部分;六個子係統可分為機械結構係統、驅動係統、感知係統、機器人-環境交互係統、人機交互係統和控製係統。

  1.機械結構係統

  從機械結構來看,工業機器人總體上分為串聯機器人和並聯機器人。串聯機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點,而並聯機器人一個軸運動則不會改變另一個軸的坐標原點。

  2.驅動係統

  驅動係統是向機械結構係統提供動力的裝置。根據動力源不同,驅動係統的傳動方式分為液壓式、氣壓式、電氣式和機械式4種。早期的工業機器人采用液壓驅動。由於液壓係統存在泄露、噪聲和低速不穩定等問題,並且功率單元笨重和昂貴,目前隻有大型重載機器人、並聯加工機器人和一些特殊應用場合使用液壓驅動的工業機器人。

  3.感知係統

  機器人感知係統把機器人各種內部狀態信息和環境信息從信號轉變為機器人自身或者機器人之間能夠理解和應用的數據和信息,除了需要感知與自身工作狀態相關的機械量,如位移、速度和力等,視覺感知技術是工業機器人感知的一個重要方麵。視覺伺服係統將視覺信息作為反饋信號,用於控製調整機器人的位置和姿態。

  4. 機器人-環境交互係統

  機器人-環境交互係統是實現機器人與外部環境中的設備相互聯係和協調的係統。機器人與外部設備集成為一個功能單元,如加工製造單元、焊接單元、裝配單元等。當然也可以是多台機器人集成為一個去執行複雜任務的功能單元。

  5.人機交互係統

  人機交互係統是人與機器人進行聯係和參與機器人控製的裝置。例如:計算機的標準終端、指令控製台、信息顯示板、危險信號報警器等。

  6.控製係統

  控製係統的任務是根據機器人的作業指令以及從傳感器反饋回來的信號,支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。如果機器人不具備信息反饋特征,則為開環控製係統;具備信息反饋特征,則為閉環控製係統。


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